国产高清精品在线91,日韩精品专区免费无码aⅴ,狠狠色丁香婷婷综合,精品伊人久久大香线蕉网站,国产国产人成免费视频77777,成人一级免费视频,呦视频在线一区二区三区,亚洲国产成人无码AV在线影院L,国产精品精品视频,中文字幕亚洲专区第19页

    歡迎來到 東莞市正航儀器設(shè)備有限公司網(wǎng)站!專注大型步入式恒溫恒濕室,恒溫恒濕室,真空箱,真空干燥箱等產(chǎn)品設(shè)計生產(chǎn)銷售!
    專注環(huán)境試驗設(shè)備的研發(fā)與生產(chǎn)

    為客戶提供可靠,高性價比定制方案

    資質(zhì)認(rèn)證

    全國服務(wù)熱線:

    13728286358

    400-822-8565

    新聞中心

    聯(lián)系我們

    環(huán)境試驗設(shè)備專屬熱線

    400-822-8565

    地址:廣東省東莞市寮步鎮(zhèn)嶺安街2號
    立即咨詢
    您的位置: 首頁 > 新聞資訊

    正航儀器講述工業(yè)機(jī)器人重定向軌跡準(zhǔn)確度、拐角超調(diào)和圓角誤差試

    文章來源:正航儀器 瀏覽次數(shù): 發(fā)布時間:2015-07-17
    正航儀器講述工業(yè)機(jī)器人重定向軌跡準(zhǔn)確度、拐角超調(diào)和圓角誤差試驗運(yùn)動程序編制要點(diǎn)
     
    一、重定向軌跡準(zhǔn)確度試驗運(yùn)動程序編制要點(diǎn)

    從位姿點(diǎn)P6 開始,使機(jī)械接口以額定速度(或其50% 、10%) 變姿態(tài)地經(jīng)P7、P1 、P8 到達(dá)P9 再回到起點(diǎn),停頓數(shù)秒,為一個測試循環(huán)。運(yùn)動時采用連續(xù)軌跡控制。
    開始運(yùn)動前,將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號置1.停頓0.1 s 后置0。
    到達(dá)終點(diǎn)后,停頓數(shù)秒,再向起點(diǎn)運(yùn)動。在終點(diǎn)和起點(diǎn)停頓的目的是讓儀器有足夠的時間處理采集到的數(shù)據(jù)(例如,數(shù)據(jù)存盤)。
    儀器數(shù)據(jù)采集的停止可以有定時和同步兩種方式。定時停止需要預(yù)先估計全軌跡運(yùn)動時間,在儀器上設(shè)置略大的采集終止時間。同步停止需要在機(jī)器人控制器上選定另一開關(guān)量輸出,到這軌跡終點(diǎn)后,停頓0.1s,使該信號置1 , 0.1 s后置0,儀器收到信號后停止采集團(tuán).這兩種方式均可使儀器采集到完整的軌跡數(shù)據(jù)。
    可無限制進(jìn)行循環(huán),待儀器采集完10 次循環(huán)的數(shù)據(jù)后,停止機(jī)器人的運(yùn)動。

    二、 拐角超調(diào)和圓角誤差試驗運(yùn)動程序編制要點(diǎn)
    以E4(P5 ) 和E1(P2 ) 的中點(diǎn)作為起點(diǎn),將機(jī)械接口以額定速度(或其50% 、10%) 直線地移向E1,再移至E1和E2 (P3)的中點(diǎn),此為終點(diǎn),然后回到E4和E1 的中點(diǎn),完成一個循環(huán)。
    拐角點(diǎn)E1是兩段直線軌跡的交點(diǎn),機(jī)器入在這里不停頓,但可按制造商規(guī)定的方式完成兩條軌跡的平滑過渡。
    開始運(yùn)動前,將選定的用于儀器同步的開關(guān)量輸出信號置1 ,停頓0.1 5 后置。。
    到達(dá)終點(diǎn)后,停頓數(shù)秒,再向起點(diǎn)運(yùn)動。在終點(diǎn)和起點(diǎn)停頓的目的是讓儀器有足夠的時間處理采集到的數(shù)據(jù)(例如,數(shù)據(jù)存盤)。
    儀器數(shù)據(jù)采集的停止可以有定時和同步兩種方式.定時停止需要預(yù)先估計兩段軌跡總運(yùn)動時間.在儀器上設(shè)置略大的采集終止時間。同步停止需要在機(jī)器人控制器上選定另一開關(guān)量輸出.到達(dá)拐角終點(diǎn)后,停頓0.1 s ,使該信號置1 , 0.1 s后置0,儀器收到信號后停止采集。這兩種方式均可使儀器采集到完整的拐角軌跡數(shù)據(jù)。
    可無限制進(jìn)行循環(huán),待儀器采集完3 次循環(huán)的數(shù)據(jù)后,停止機(jī)器人的運(yùn)動。
    對于拐角點(diǎn)E2的特性試驗,起點(diǎn)為E1(P2 ) 和E2 (P3)的中點(diǎn),終點(diǎn)為E2和E3 (P4) 的中點(diǎn);才于拐角點(diǎn)瓦的特性試驗,起點(diǎn)為E2 和E3的中點(diǎn),終點(diǎn)為E3和E4(P5 ) 的中點(diǎn);對于拐角點(diǎn)E4的特性試驗,起點(diǎn)為E3 和E4(P5)的中點(diǎn),終點(diǎn)為E4和E1(P2 ) 的中點(diǎn)。
    如果在編程時不愿增加4 個中點(diǎn)位姿,可以選擇E1- E4作為起、終點(diǎn)。例如, El拐角軌跡的起點(diǎn)為E4, 終點(diǎn)為E2, 余類推。這樣編程不會影響拐角特性。
     
    正航儀器
    東莞市正航儀器設(shè)備有限公司
    環(huán)境試驗設(shè)備專屬熱線: 400-822-8565 / 13728286358

    公司地址:廣東省東莞市寮步鎮(zhèn)嶺安街2號

    微信二維碼
    Copyright ? 2012-2023 東莞市正航儀器設(shè)備有限公司   備案號:粵ICP備12059146號-20   公安備案號:粵公網(wǎng)安備 44190002002771號網(wǎng)站地圖
    精品国产乱码在线观看| 精品国产VA久久久久久久冰| 成人在线观看视频福利| 红杏AV在线无码| 亚洲欧洲日韩国内精品| 日韩三级| 亚洲 欧美 偷自乱 图片| 成人国产精品一区二区网站公司| 伊人久热这里只有精品视频99| 成人免费A级毛片无码网站入口| 国产福利精品一区二区| 国产成人高清亚洲综合| 精品国产乱码在线观看| 欧美一区精品| 成人人妻一区二区三区| 亚洲中文制服丝袜欧美精品| 色欲国产精品一区成人精品| 久久这里只有精品2| 久久精品无码一区二区无码| 欧美日韩成人| 中字无码av在线电影| 中文字幕国产精品综合| 欧洲亚洲色视频综合在线| 中文字幕有码精品在线| 香蕉视频国产精品人| 中美日韩在线网免费毛片视频| 免费观看av在线播放| 男女男精品视频| 日韩精品无码一本二本三本色| 91啪国产在线中文| 狠狠五月深爱婷婷网| 午夜福利影院私人爽爽| 久久99热只有频精品8| 99精品久久中文字幕| 精品无码人妻一区二区三区| www.精品国产| 国产我和子的与子乱视频| 2021最新国产精品网站| 免费国产小视频在线观看| 91超碰一区二区三区| 中文字幕国产日韩精品|